Рассмотрен новый механизм параллельной структуры с линейными приводами, расположенными на основании под разными углами к его плоскости. Такая компоновка позволяет осуществлять взаимное движение между объектами под водой или в космосе (в агрессивных средах). Новая архитектура механизма компактна для транспортирования и эффективна в эксплуатации при агрессивной внешней среде. Проведен структурный синтез, рассчитано число степеней свободы выходного звена. Предложен общий подход к решению обратной задачи о положениях. Приведено ее решение на примере одной кинематической цепи. При решении задачи о положениях применены матрицы Денавита — Хартенберга. Положение выходного звена, описанное этой матрицей, использовано для представления его точек в системе координат основания. Применены уравнения связей, представляющие собой расстояния между точками основания и выходного звена.

от admin