Рассмотрена задача структурного синтеза разнообразных рычажных механизмов со сложными шарнирами. Структурный синтез многозвенных механизмов, с одной стороны, является первоочередным и наиболее сложным вследствие большого количества вариантов структурных решений, а с другой — самым важным этапом проектирования.

Для решения поставленной задачи предложена теорема целочисленного структурного синтеза многоконтурных кинематических цепей со сложными шарнирами. На ее базе установлено все конечное множество структурных решений для направленного синтеза на уровне изобретений разнообразных работоспособных многоконтурных рычажных механизмов со сложными шарнирами разной кратности. Предложен алгоритм структурного синтеза многоконтурных рычажных механизмов заданной подвижности с разнообразными сложными шарнирами. Эффективность предлагаемого алгоритма подтверждена примерами его применения для целочисленного структурного синтеза схвата манипулятора, щековой дробилки, прямолинейно-направляющего шарнирного грузоподъемного механизма манипулятора и универсального многоточечного шарнирного зажимного устройства, а также результатами экспериментальных исследований их действующих макетов.